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Advanced Robotics Lab of SJTU




移动平台

    针对爬楼越障的机构设计,国内外诸多学者都想过各式各样的方法,在已有的爬楼越障机构中,有履带式、腿式、摆臂式、行星轮式。相比较前几种结构,行星轮机构优点突出:兼顾平地行走及爬楼梯的协调性,机构相对紧凑,体积小巧,容易控制,操作也相对的简单。特种机器人研究室在此基础上综合考虑,成功开发出一种新颖的被动行星爬楼移动平台。

    该移动平台采用被动行星机构,周转行星轮系有两个自由度,平地行走时,靠地面的约束,限制移动平台的一个自由度,使其行星轮只能自转,从而实现行走;越障时,靠障碍物的支撑力使行星轮机构被动地抬起从而实现越障功能。

移动平台

    该移动平台采用镍氢电池,四组行星轮系对称布置在移动平台底盘的四个顶角,四组行星轮机构采用模块化设计,模拟履带的同时又有一定的离散型。具有很好的移动性及爬楼能力。其主要技术特征如下:

(1) 移动平台可以攀爬30°的楼梯,对斜坡等地形的适应性更好,具体见下图。

移动平台

(2) 移动平台良好的移动性能让其能够参与反恐排爆等诸多工作,底盘上可以根据客户要求去安放机械手等其他终端。

(3) 整个移动平台外观采用防雨淋式双折边结构,能够适应多种复杂环境作业。

(4) 控制系统采用嵌入式,镍氢电池即冲即用,并由电量不足自动报警系统。

(5) 移动平台顶部安放有自由旋转的云台去采集实时图像,采用有线/无线(300米)传输数据和图像。

(6) 实施无线通讯自动保护功能,能够在无线信号丢失的情况下开启保护程序。

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